Mousse à la mangue avec pépites de chocolat

•2 grosses mangues mûres (ou 400 g de pulpe de mangue)
•1 boîte de  lait concentré sucré (environ 395 g)
•1 briquette de crème liquide bien froide (200 ml)
•1 yaourt nature ou vanille (optionnel)
•Pépites de  chocolat ou chocolat râpé (selon votre goût)